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基于IMU和地磁传感器的捷联惯导系统
作者:澳门皇冠    来源:皇冠体育    2020-01-03 03:35

  RM3100构建的捷联惯性导航系统(SINS)。实现了基于磁力,角速率和重力(MARG)的SINS的一些基本过程,包括电磁罗盘校准,使用扩展卡尔曼传感器融合。显示了每个过程步骤中的算法和实验设置。本文最后讨论了结果分析和提高精度的方法。

  激光陀螺仪,所有部件都机械且刚性地安装在与移动车辆隔离的稳定平台上。这导致尺寸大,可靠性差和成本高的缺点。相反,在捷联导航系统中,惯性传感器直接固定在车辆的车身上,这意味着传感器与车辆一起旋转。这种捆绑方法消除了稳定平台导航的缺点。但是,平台导航的准确性通常高于SINS。平台导航通常可以达到战略等级(0.0001°/小时陀螺仪偏差,1μ g 加速器偏压)或军用级(0.005°/ hr陀螺仪偏差,30μ g 加速器偏差),而大多数SINS只能达到导航等级(0.01°/ hr陀螺仪偏差,50μ g 加速器偏压)或战术等级(10°/ hr陀螺仪偏差,1 m g加速器偏差)。对于大多数服务机器人或AGV导航应用来说,这已足够。有多种导航方法,包括机器视觉

  GPS,UWB,带SLAM的激光雷达等。惯性导航始终是导航的重要组成部分,使用IMU的地方。然而,由于这种传感器的限制 - 例如偏置误差,横轴误差,噪声,特别是偏置不稳定性 - 惯性导航通常需要伙伴传感器定期给它一个参考或校准,这称为传感器融合这里。有许多传感器可以与IMU融合,例如摄像机和里程表,但在这些传感器中,地磁传感器是与IMU一起获得态度的低成本方式。在本文中,我们使用ADI的IMU,ADIS16470和地磁传感器,用于开发平台和算法,以实现捷联惯性导航系统。但是,传感器只能提供姿态信息。对于航位推算或距离测量,我们只能使用IMU中的加速度传感器。

  ADI公司的ADIS16470是一款集成了3轴陀螺仪的微型MEMS IMU和一个3轴加速度计。它为陀螺仪提供8°/ hr的偏置稳定性,为加速度计提供13μ g 偏置稳定性,同时其关键参数经过工厂校准。此外,ADIS16470的低成本价格在同级产品中具有吸引力,并被许多客户广泛使用。在本文中,我们使用微控制器与ADIS16470通过S进行通信。

  地磁传感器是一种用于测量罗盘体内地磁场的传感器坐标(即框架),它为标题提供绝对参考。其x,y和z分量值从本地地磁场投射。这种传感器有两个主要缺点 - 一个是它的精度和分辨率不高 - 例如,霍尼韦尔常用的罗盘传感器HMC5883L只有12位分辨率。另一个缺点是传感器容易受到周围环境的干扰,因为地磁场非常弱,从毫高斯到8高斯。

  在本文中,我们使用高性能罗盘传感器,PNI传感器公司的RM3100,提供24位分辨率。 PNI使用主动激励方法来提高抗噪声能力。

  通常用于校准磁传感器的方法是将传感器旋转为xy平面中的圆,然后提取数据。一个地方的地磁场强度是一个常数值,因此绘制的数据应该是一个圆;然而,事实上,我们将看到一个椭圆形,这意味着我们需要将椭圆移动并重新缩放到以零为中心的圆。

  其中X,Y和Z是罗盘输出三个方向的地磁分量。将这些值拟合为椭圆体意味着我们需要获得系数的最佳值集。我们将系数定义为:

  要校准传感器,我们需要拉伸和将拟合的椭球移动到以零为中心的球体。我们使用矩阵奇异值分解(SVD)方法进行校准。后校准球如图2所示。 1,2

  校准后,我们可以看出测得的磁场强度(球半径)将保持几乎恒定的值,如图3所示。

  陀螺仪给出了围绕每个轴的旋转角速度。通过积分角速率,我们可以找到旋转角度。如果我们知道最初的标题,我们将始终获得标题态度。由于积分,陀螺仪的不稳定偏差将被累积,这将导致角度误差。此外,来自陀螺仪的高斯分布噪声将被整合到布朗运动过程中并导致随机行走误差。因此,我们很难长时间使用陀螺仪,并且陀螺仪需要定期校准。

  运动学方程,即状态转移方程,我们在本文中使用的是偏差格式,它不是线性的,因此我们需要使用EKF和偏差方程的一阶线性逼近。对于EKF设计,我们定义

  一个7×7矩阵,是状态转移矩阵,其中 A 中的第一部分是角速率的数字化微分方程,第二部分是数字化四元数更新方程,它是从运动学方程导出的。

  被设置为状态转换噪声和观察噪声的噪声协方差。我们通过测量陀螺仪和加速器的交流有效值的平方来得到它们的初始值,

  ,其中没有来自指南针的信息。由于ω是角速率,我们只能使用四元数来导入罗盘数据 q 。我们使用MSE方法得到 q ,即观察变量中的组件。

  ,它给出了错误ε,导航框架中的初始值和实时从主体框架映射到导航框架的值。

  在获得新数据或新的姿态求解周期后(在某些系统中,采样周期与姿态解析周期不同,但我们在此处进行单个采样周期解析),我们计算加速度的大小。如果它不等于1 g ,我们将不会使用加速器的输出进行姿态计算。然后我们计算罗盘输出的大小并将其与初始值进行比较。如果它们彼此不相等,我们将不会在此周期中使用地磁传感器的数据。当两个条件都满足时,我们将使用卡尔曼滤波器并执行MSE融合。

  其中 a e 是地球框架中的加速度, a b 是车身框架中的加速度, v e 是地球框架中的速度, s e 是地球框架中的距离, g e 是地球框架中的重力加速度,以 g 为单位为[0 0 1]。我们需要强调的是,地球框架与导航框架不同 - 地球框架是面向NED的。这个δ t 是解析周期。

  数值积分方法,传统方法,通常使用零阶持有者方法(前一个值)进行积分。但是,对于连续移动,这将引入重大错误。例如,让我们比较以下方法:

  我们不要将地球坐标用作导航框架。相反,正如我们在寻找先前态度时所做的那样,我们使用初始态度

  虽然偏差和重力分量包含在初始姿态中,但我们这样做不需要将它们分开来获取每个组件,而是我们可以直接减去它们。

  通过使用IMU的初始值作为导航框架,我们可以部分取消加速器的初始偏差影响。然而,即使我们在使用设备之前使用分割头可以准确地测量偏差,仍然很难取消,除非我们使用另一个精确的传感器来定期校准它。这主要是由两部分引起的:一部分是偏差不稳定,这意味着我们之前测量的偏差现在不是实际偏差。另一种是速度随机游走,它是加速度的组成部分。前面提到的不希望的特性将使我们计算的距离显着漂移。即使我们停止移动并保持静止,加速度积分的速度仍然存在,距离仍然会增加。

  基于第三个运动学假设,我们可以使用ZUPT来取消此错误。 ZUPT之后的积分速度如图9所示。

  虽然我们使用了第三个假设,如前所示,但错误仍然无法完全取消。误差消除取决于设定的零加速度和零速度的阈值。但是,大多数错误已得到纠正。

  为了取消基线偏移,我们需要实时连续获得偏移偏差并从投影加速度中减去偏差。结果如图11所示。

  上图是基线偏移取消前的加速度,下图中的绿色迹线是我们计算的基线偏移,红色迹线是基线偏移消除后的加速度。

  可以使用图12中的框图简要描述航位推算过程。我们输入车身框架加速度 a b 和姿态转换矩阵(来自AHRS)

  UART将捕获的数据传输到计算机。所有计算,包括校准,AHRS和DR,都在MATLAB®中进行。通过将电路板和计算机放在转椅上实现实验在我们的实验室里把转椅推到一个圆圈里。

  本文介绍了使用ADI的IMU构建导航系统的基本过程ADIS16470和地磁传感器RM3100引入了我们使用的校准,AHRS和DR方法。在平台和实验环境等条件有限的情况下,我们很难进一步测试平台和算法。

  使用更精确的数值计算方法,例如使用Simpson规则或三次样条插值在DR中进行积分,或者使用牛顿法代替Gauss-Newton方法来求解非线性MSE方程等。

  最后,但最重要的是,我们f在实验中,INS与应用或运动学模式密切相关。例如,我们在两个地方进行了实验:一个没有铺地毯的实验室和一个铺有地毯的办公室。如果我们使用相同的参数集,DR结果会显示出巨大的差异。因此,无论哪种应用,例如患者跟踪,AGV导航或停车定位,或同一应用中的不同条件,我们都需要全面了解其运动学模型。

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  NCP135 LDO稳压器 500 mA 超低压降 超高PSRR 带偏置轨

  是一款500 mA LDO,配有NMOS passtransistor和独立的偏置电源电压(V BIAS )。该器件提供非常稳定,精确的输出电压和低噪声,适用于空间受限,噪声敏感的应用。为了优化电池供电的便携式应用的性能,NCP135具有低I Q 消耗。 NCP135采用DWFN6 2 mm x 2 mm封装。 类似产品: NCP13x系列 NCP130 NCP133 NCP134 NCP135 NCP137 NCP139 输出电流(A) 0.3 0.5 0.5 0.5 0.7 PSRR f = 1 kHz(dB) 70 70

  60 压差电压(V) 0.060 0.090 0.090 0.053 0.060 0.060 特性 优势 Typ的超低压降。 53mV 允许节省功率并以非常低的Vin-Vout电压工作。 0.4V固定输出电压选项 0.4V应用的最佳选择 保证输出电流从0mA到500mA 高电流应用的非常好的选择 0.5%典型输出电压精度 非常适合POL应用 li

  输出有效放电选项 输出电流超过500mA 应用 终端产品 电池供电和便携式设备 图像传感器应用 来了ras,相机模块 电路图、引脚图和封装图...

  NCP153 LDO稳压器 130 mA 双输出 低Iq 高PSRR 带折返式

  是130 mA,双输出线性稳压器,可提供非常稳定和精确的电压,具有极低的噪声和高电源抑制比(PSRR),适用于RF应用。为了优化电池供电的便携式应用的性能,NCP153采用自适应接地电流特性,在轻负载条件下实现低接地电流消耗。器件还具有折返式电流保护功能,可降低短路电流并保护受电设备。 特性 优势 低压降:130 mV典型值130 mA 支持输入电压要求非常低的应用 高PSRR:1kHz时为75dB 适用于功耗敏感的应用 热关断和过流保护 坚固的设计和高可靠性 典型的低静态电流。 50μA 轻载条件下的高效溶液 XDFN-6 1.2 x 1.2 mm包中提供 非常适合空间受限的应用 工作输入电压范围:1.7 V至5.5 V 非常适合电池供电的应用程序 折返短路保护 将SC电流降至非常低的值 - 55 mA typ。 应用 终端产品 指纹传感器供应 相机 RF电源 智能手机 便携式设备 无线手机 平板电脑 电池供电设备 电路图、引脚图和封装图...

  NCP156 LDO稳压器 500 mA / 250 mA 双输出 超低压降 低Iq 超低噪声

  是双输出线性稳压器,专为相机模块应用而优化。该器件提供独特的高电流低电压偏置轨拓扑组合,用于提供数字模块和非常精确的第二输出,用于为模拟传感器模块供电。这种组合可以实现最佳性能和功效。 特性 优势 N-MOS和P-MOS双LDO 针对相机传感器应用进行了优化。用于数字轨和超低噪声的高电流N-MOS输出和用于模拟轨的高PSRR P-MOS 低静态电流典型值。 100 uA 提高适合电池供电设备的效率 输出电压摆率控制 两次摆动速率选项允许为传感器应用选择正确的速度 极低压差140 mV,500 mA 最大限度地降低功耗并提高效率 超低噪音典型。 6.5 OUTV上的uVRMS 非常适合功率敏感设备 提供CSP6 1.2 mm x 0.8 mm 非常适合空间约束应用 应用 终端产品 相机传感器电源 图像传感应用程序 智能手机和平板电脑 相机和Camcoders IP摄像机 集成电源 电路图、引脚图和封装图...

  1A是一款高电流,高效率电压模式同步降压转换器,工作电压为4.5 V至18 V,输出电压低至0.6 V,最高可达25 A. 特性 优势 宽输入电压范围4.5V至18V 支持广泛的应用 500KHz开关频率 需要小电感和少量输出电容 无损耗低端FET电流检测 良好的散热性能 0.6V内部参考电压 外部可编程软启动 输出o电压和欠压保护 使用热敏电阻或传感器通过OTS引脚进行系统过热保护 所有故障的打嗝模式操作 预偏置启动 可调节输出电压 电源良好指示灯 内部过热保护 应用 终端产品 采用6x6 QFN封装的25A稳压器 ASIC,FPGA,DSP和CPU内核及I / O电源 移动电话基站 电信和网络设备 服务器和存储系统 电路图、引脚图和封装图...

  1B是一款高电流,高效率电压模式同步降压转换器,工作电压为4.5 V至18 V,输出电压低至0.6 V,最高可达25 A. 特性 优势 宽输入电压范围4.5V至18V 支持广泛的应用 1MHz开关频率 需要小电感和少量输出电容 无损耗低端FET电流检测 良好的散热性能 0.6V内部参考电压 外部可编程软启动 输出ove r电压和欠压保护 使用热敏电阻或传感器通过OTS引脚进行系统过热保护 所有故障的打嗝模式操作 预偏置启动 可调节输出电压 电源良好指示灯 内部过热保护 应用 终端产品 采用6x6 QFN封装的25A稳压器 ASIC,FPGA,DSP和CPU内核及I / O电源 移动电话基站 电信和网络设备 服务器和存储系统 电路图、引脚图和封装图...

  1是一款高电流,高效率电压模式同步降压转换器,工作电压为4.5 V至18 V,输出电压低至0.6 V,最高25 A DC负载或30 A瞬时负载。 特性 优势 宽输入电压范围4.5V至18V 支持广泛的应用 500KHz开关频率 需要小电感和少量输出电容 无损耗低 - 侧FET电流检测 提高效率 0.6V内部参考电压 外部可编程软启动 输出过压保护和欠压保护 使用热敏电阻或传感器进行系统过热保护 所有故障的打嗝模式操作 预偏置启动 可调节输出电压 电力良好输出 内部过热保护 应用 终端产品 采用6x6 QFN封装的25A稳压器 ASIC,FPGA,DSP和CPU内核及I / O电源 移动电话基站 电信和网络设备 服务器和存储系统 电路图、引脚图和封装图...

  2N是一款高电流,高效率电压模式同步降压转换器,可在4.5V至21V输入电压下工作,在高达15A的负载下可产生低至0.6V的输出电压。 特性 优势 4.5 V至21 V的宽输入电压范围 支持广泛的应用 0.6V内部参考电压 支持小电感和少量输出电容 500kHz开关频率 良好的散热性能 外部可编程软启动 无损耗低侧FET电流检测 输出过压和欠压保护 使用热敏电阻或传感器通过OTS引脚进行系统过热保护 所有故障的打嗝模式操作 预偏置启动 可调输出电压 电源良好指标 内部过热保护 应用 终端产品 用于电信和网络应用的15A负载电源模块 蜂窝基站 电信和网络设备 服务器和存储系统 计算系统 电路图、引脚图和封装图...

  是一款超低压降稳压器,可提供高达1 A的负载电流,并在-40至85℃范围内保持1.0%的出色输出电压精度。工作输入电压范围为1.8 V至5.5 V,使该器件适用于锂离子电池供电的产品以及后调节应用。该产品提供多种固定输出电压选项,其他产品可根据要求提供,范围为1.2 V至3.9 V.NCP186具有完全的过热保护和输出短路保护。小型8引脚XDFN6 1.2 mm x 1.6 mm封装使该器件成为可能特别适用于空间受限的应用。 特性 优势 1.8 V至5.5 V工作输入电压范围 适用于锂离子电池或后期调节应用 多种固定输出电压选项及其他可根据要求提供1.2 V至3.9 V 设计灵活性 Typ的低静态电流。 90μA 延长电池寿命 极低压差:100 mV典型值。在Iout = 1 A(3.0V版本) 扩展电池范围 1 kHz PSRR时高75 dB 适用于噪声敏感电路 内部软启动 限制浪涌电流 在-40至85℃温度范围内的±1.0%精度 高输出电压精度 热关断和限流保护 保护产品和系统免受损坏 使用小型1μF陶瓷电容器稳定 节省PCB空间和系统成本 应用 终端产品 电池供电设备 便携式通讯设...

  NCP176 LDO稳压器 500 mA 超低压降 高PSRR 带使能

  是一款超低压差稳压器,可提供高达0.5 A的负载电流,并在25°C时保持0.8%的出色输出电压精度。工作输入电压范围为1.4 V至5.5 V,使该器件适用于锂离子电池供电产品以及后调节应用。该产品提供3.3 V固定输出电压选项,其他电压选项可根据要求提供,范围为0.7 V至3.6 V.NCP176具有完全的过热保护和输出短路保护。小型6引脚XDFN6 1.2 mm x 1.2 mm封装使该设备特别适用于空间受限的应用程序。 特性 优势 1.4 V至5.5 V工作输入电压范围 适用于锂离子电池或后调节应用 几种固定输出电压可根据要求提供的选项和其他选项范围为0.7 V至3.6 V 设计灵活性 Typ的低静态电流。 60μA 延长电池寿命 极低压降:130 mV典型值。在Iout = 0.5 A(2.5V版本) 扩展电池范围 1 kHz PSRR时高75 dB 适用于噪声敏感电路 内部软启动 限制浪涌电流 室温下±0.8%精度 高输出电压精度 热关断和限流保护 保护产品和系统免受损坏 使用小型1μF陶瓷电容器稳定 节省PCB空间和系统成本 应用 终端产品 电池供电设备 便携式通信设备 相机,...

  是双模式LDO,在ActiveMode中提供高达80 mA的电流,在低功耗模式下低至50 nA的Iq。双模式功能可通过ECO引脚选择,允许动态和低功耗模式之间的动态切换,非常适用于长寿命电池供电的无线应用。低功耗模式下的输出电压可降低50 mV,100 mV,150的内部工厂编程值相对于活动模式下的标称输出电压,mVor为200 mV。此功能进一步降低了睡眠模式下的应用消耗.NCP171采用SLIQ(超低Iq)LDO系列,具有50nA的超低静态电流,可用于小XDFN4 1.2 x 1.2包。 特性 优势 超低水平50nA 非常适合电池供电的应用 双模式功能针对主动模式和待机模式操作进行了优化 系统灵活地在两种不同的操作模式之间切换,优化性能和延长电池寿命 工作模式,高达80mA,具有出色的PSRR和噪声性能 非常适用于射频电源和高精度传感器 低功耗模式(SLIQ),50nA Iq 当系统处于扩展待机(低功耗)模式时延长电池寿命 模式选择,ECO Pin 灵活选择主动和低功率模式 XDFN 1.2x1.2包 空间受限应用程序的小尺寸 应用 终端产品 无线电池供电的物联网传感器 电池供电的医疗...

  AR1337 CMOS成像传感器 13 MP 采用SuperPD™PDAF技术

  是一款采用SuperPD™PDAF技术的13万像素CMOS成像传感器。这款先进的传感器具有独特的PDAF微透镜和PDAF图案技术,在低光照条件下具有出色的自动对焦性能。采用1.1μm像素构建,提供符合行业标准的1 / 3.2“光学格式,使AR1337具有适合大批量设计的尺寸。图像质量由领先的量子效率和灵敏度驱动,同时保持低读取噪声。这种组合可在明亮的日光或低室内照明条件下提供出色的图像。 AR1337以每秒30帧的速度运行在13 MP,并支持每秒30帧的4k2k视频和高达每秒60帧的全高清1080P视频。 特性 优势 SuperPD™PDAF技术 领先的低光自动对焦性能 独特的PDAF图案和微透镜技术 高精度相位检测自动聚焦(PDAF)功能 片上坏像素校正和AF计算 简化的相机模块积分校准和与后端应用处理器的集成 具有低读取噪声的高量子效率和灵敏度 卓越的图像质量,尤其是在光线不足 应用 终端产品 智能手机相机 平板电脑相机 智能手机 平板电脑 电路图、引脚图和封装图...

  HS是一款1080万像素,1英寸光学格式图像传感器,结合了高分辨率成像和3.4微米DR-Pix(动态响应像素),可动态调整以提供卓越的低光性能。在全分辨率下,AR1011HS提供60帧/秒(fps)视频;同时跳至120 fps的1080p高清模式。该传感器非常适合需要高分辨率的高端监控摄像系统,如电子平移,倾斜,变焦(ePTZ)等具有惊人的低光能力的功能。 4K超高清(3840 x 2190)分辨率为每秒60帧的模式,使传感器也成为专业消费类广播相机的理想选择。 应用 相机 安全 电路图、引脚图和封装图...

  美半导体的AR0239是一款1 / 2.7英寸CMOS数字图像传感器,有源像素阵列为1936(H)×1188(V)。它可以在线性或高动态范围模式下捕获图像,并具有滚动快门读数。它包括复杂的相机功能,如像素内装箱,窗口以及视频和单帧模式。它专为低光和高动态范围的场景性能而设计。它可通过简单的双线串行接口进行编程。 AR0239可以产生非常清晰,锐利的数码照片,并且能够捕捉连续视频和单帧,使其成为各种应用的理想选择,包括监控和高清视频。 特性 以90 fps的速度拍摄2.3Mp以获得出色的视频性能 小型光学格式(1 / 2.7英寸 1080p模式适用于16:9视频 卓越的低光性能 3.0um大背面照明像素技术 支持线读数以启用HDR处理ISP芯片处于1080P和30fps 片上锁相环(PLL)振荡器 集成颜色和镜头着色校正 用于精确帧率控制的从模式 数据接口: - HiSPi(SLVS) - 4个车道 - MIPI CSI-2 - 4车道 - 平行 自动黑电平校准 高速可配置上下文切换 温度传感器 快速模式兼容2线接口 多相机同步支持 高速可配置上下文切换 具有灵...

  美半导体专注于卓越的像素性能,为该传感器的卓越图像质量奠定了基础,具有卓越的色彩精度,低光灵敏度和低噪声水平.AR0542是一款1/4英寸CMOS有源像素数字图像传感器集成了复杂的片上相机功能,如窗口,镜像,列和行跳过模式以及快照模式。它可通过简单的双线串行接口进行编程,功耗非常低。 应用 移动 电路图、引脚图和封装图

  是一款1 / 2.5英寸CMOS数字图像传感器,有源像素阵列为2592(H)x 1944(V)。它通过滚动快门读数捕获线性或高动态范围模式的图像,并包括复杂的相机功能,如分档,窗口以及视频和单帧模式。它专为低亮度和高动态范围性能而设计,具有线读出功能,可在ISP芯片中支持片外HDR。 AR0521可以产生非常清晰,锐利的数字图像,并且能够捕获连续视频和单帧,使其成为安全应用的最佳选择。 特性 5 Mp为60 fps,具有出色的视频性能 小型光学格式(1 / 2.5英寸) 1440p 16:9模式视频 卓越的低光性能 2.2 m背面照明像素技术 支持线读出以启用ISP芯片中的HDR处理 支持外部机械快门 片上锁相环(PLL)振荡器 集成颜色和镜头阴影校正 精确帧率控制的从属模式 数据接口:♦HiSPi(SLVS) - 4个车道♦MIPI CSI-2 - 4车道 自动黑电平校准 高速可配置上下文切换 温度传感器 快速模式兼容2线接口 应用 终端产品 视频监控 高动态范围成像 安全摄像头 行动相机 车载DVR 电路图、引脚图和封装...

  图像传感器是一款1 / 3.2“光学格式1.4微米像素传感器,能够以每秒42帧的速度捕获其完整的8 MP传感器分辨率,以60fps的速度捕获1080P视频.A-PixHS(tm )技术将安森美半导体的第二代背照式(BSI)像素技术和先进的高速传感器架构结合在一起,实现了许多创新功能。它旨在实现低z高度相机模块,以满足OEM和移动设备制造商的需求。 特性 高动态范围 应用 移动 电路图、引脚图和封装图...

  AR0522 CMOS图像传感器 5.1 MP 1 / 2.5 近红外增强

  是一款1 / 2.5英寸CMOS数字图像传感器,有源像素阵列为2592(H)x 1944(V)。它通过滚动快门读数捕获线性或高动态范围模式的图像,并包括复杂的相机功能,如分档,窗口以及视频和单帧模式。它专为低亮度和高动态范围性能而设计,具有线读出功能,可在ISP芯片中支持片外HDR。 AR0522可生成非常清晰,锐利的数码照片,并且能够捕捉连续视频和单帧,使其成为各种应用的理想选择。 特性 5 Mp,60 fps,优异的视频性能 小光学格式(1 / 2.5英寸) 彩色滤光片阵列:RGB和单色 1440p模式适用于16:9视频 卓越的低光性能 2.2 m背面照明像素技术 支持线读出以启用ISP芯片中的HDR处理 支持外部机械快门 片上锁相环(PLL)振荡器 集成颜色和镜头着色校正 用于精确帧率控制的从模式 数据接口:♦HiSPi(SLVS) - 4条车道♦MIPI CSI-2 - 4车道 自动黑电平校准 高速可配置上下文切换 温度传感器 快速模式兼容2线接口 近红外线增强 应用 终端产品 视频监控 高动态范围成像 机器视觉...

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